随着经济与技术的发展,汽车行业也进入了大变革时代,智能网联汽车则是这个时代的代表作。在智能网联汽车的决策规划模块中,换道轨迹规划是一个十分重要的组成部分,关系着整个车辆的安全,也影响着交通效率。此外,随着通信技术的发展,换道车辆可以和周围车辆实时沟通,获得周围车辆的准确信息并且可以相互传递协作信息,进而可以提高换道安全、提高交通效率。基于以上分析,本文以智能网联汽车为研究对象,具体研究基于车车通信技术的自动换道控制策略。首先,分析车辆的换道行为并将车辆的自动换道分为自由换道和协同换道。在自由换道中提出了整体策略,主要包括换道轨迹并行规划方法、碰撞检测与轨迹重规划方法。在协同换道中提出了整体策略,主要包括换道车辆的初始换道轨迹规划方法、精确换道轨迹规划方法和协同车辆的协同轨迹规划方法。同时,在轨迹规划中求解优化模型时,分析车辆换道时的速度变化特点,改进了枚举法和粒子群算法。然后,分析车辆的运动学模型、动力学模型,改进了滑模轨迹跟踪算法,得到车辆的车速、横摆角速度,再将其转换为输入扭矩和方向盘转角,使车辆的位姿误差在有限时间内收敛,进而完成对轨迹的跟踪。最后,搭建Carsim-Prescan-MATLAB/Simulink联合仿真平台,对本文提出的算法进行仿真验证。结果表明,提出的自由换道策略增加了换道可能性、提升了换道轨迹合理性,并且保障了换道过程的安全性;基于提出的协同换道策略,换道车辆和协同车辆均能获得更加舒适的轨迹;改进的枚举法在优化求解时的综合表现较好;改进的滑模轨迹跟踪算法跟踪效果更好、适用性更强。