伴随着多自主体系统分布式协同控制的关注度日益提升,其理论研究愈发深入。基于系统构成、性能以及鲁棒性等方面考量,多自主体系统分布式协同控制广泛应用于多机器人系统协同工作、多车辆系统编队控制、多卫星系统姿态控制以及多无人机系统协同飞行等领域。目前,针对多自主体系统不同的一致性形式、不同的通信拓扑和不同的自主体模型等问题,相关一致性研究已获得较为丰富的成果。然而,由于受到间歇连接网络的影响,使得多自主体系统的一致性难以保证。此外,执行机构饱和亦对多自主体系统的一致性带来挑战。本文针对执行机构饱和的多自主体系统,重点研究间歇有向通信拓扑下的无领航一致性问题和包围控制问题。在本文研究的系统中,自主体状态方程可用一个执行机构存在饱和非线性特性来描述。针对同时存在饱和约束和有向网络间歇通信影响的多自主体系统,已有的低增益反馈控制器无法直接解决系统对应的一致性问题。控制器设计时既要考虑饱和引起的控制器受限问题,又需考虑有向间歇网络导致的控制信号不连续问题。对于同时存在间歇通信和执行机构饱和约束下的无领导者或多领导者多自主系统,为了实现多自主体系统半全局一致性,本文设计了基于分布式低增益反馈的无领导一致性算法和包围控制算法,并给出了有向间歇通信的周期和占空比需要满足的充分条件,从而使得系统能够在满足网络间歇连通的条件下实现半全局无领导一致性和半全局包围控制。本文针对连续时间和离散时间多自主体系统,同时考虑执行机构饱和及有向间歇通信网络下的半全局一致性问题。不同于领导跟踪一致性问题中所有跟踪者轨迹都收敛于领导者轨迹,编队控制使得跟踪者的轨迹收敛于互相不同的轨迹,并与领导者及其他跟踪者之间保持着特定的位置关系。在编队控制中,领导者与跟踪者间形成的位置关系是特殊几何形状,并与系统任务需求对应。本文针对存在一个领导者和多个跟踪者的异构多自主体系统,研究了自主体输出向量的编队控制问题。在异构多自主体系统中存在一个自治的领导者自主体,系统中跟踪者以领导者输出轨迹为目标,在编队控制算法的作用下收敛到领导者周围不同的轨迹上,从而形成编队运行的形式。在状态反馈和输出反馈的情况下,本文分别设计了两种不同的分布式领导者状态观测器,从而为跟踪者估计领导者的状态,并依次设计了状态反馈编队控制算法和输出反馈编队算法实现异构多自主体系统的编队控制。