论文部分内容阅读
随着工业机器人技术的发展,制造业开始尝试利用工业机器人进行一些连续接触式的表面加工和后处理任务,如去毛刺,抛光和打磨等。完成高质量的连续接触式加工任务不仅需要实现刀具沿接触面法线方向的力控制,同时也要实现其它方向的运动。然而,现有的工业机器人大多没有力控制功能,在很大程度上限制了机器人在连续接触式加工方面的应用。因此,设计一种能够实现多自由度力控的末端执行器具有重要的现实意义。为此,本文提出了一种能够灵巧地实现三自由度(Θ_x-Θ_y-Z)运动的3-PPS并联机构,其中两个方向的转动可以用来调整刀具