随着各方面对导航需求的不断增加,导航技术得到了充分的发展,由于组合导航系统的性能优越,目前在很多领域都得到了广泛的应用,对组合导航的研究也成为了未来对导航领域研究的重要方向。本文提出了一种以DSP为处理器,GPS/惯行导航两种导航方式组合的导航系统,同时在该系统增加了磁力计和高度计等多种导航传感器。首先对本组合导航系统用到的导航源进行了理论研究,即惯性导航和GPS导航。阐述了惯性导航原理,解算的过程,接着研究了常用惯性导航系统的常用坐标,以及每种坐标系之间的相互转换,给出了它们的转换方法和转换矩阵,以及惯性导航初始阶段的对准方法;研究GPS导航原理和GPS导航过程中速度和位置的计算方法,以及两种导航系统的组合方法。本文采用位置、速度松组合的组合方式。然后提出了基于DSP组合导航系统的硬件系统设计。通过对使用环境和处理速度的分析和权衡,确定处理器、惯性器件和GPS接收机等器件的型号。根据每个器件的电器特性和通讯方式,设计了各自的硬件电路,进一步完成软件系统的设计,其中包括数据读取流程、芯片配置初始化和导航数据融合算法(卡尔曼滤波算法),并针对卡尔曼滤波算法进行了仿真测试。最后对组合导航系统进行了硬件电路测试、传感器数据采集测试和静态动态试验测试。通过分析测试结果,得出本系统提出的方案能够明显的提高导航精度,误差均在可接受的范围,达到了初期设计的要求。