航空、航天技术的迅猛发展,对导航制导设备性能的要求不断提高,而转台作为其主要仿真设备,相应地其性能要求也不断提高。转台的低速性能是转台整体性能的重要指标之一,研究如何提高转台的低速性能具有重要的实际意义。本文以超低速转台控制为背景,以解决转台低速爬行问题为目的,研究了影响转台低速性能的主要因素,给出了转台的模型参考自适应控制器,根据实际系统的需求设计并实现了基于DSP和FPGA的伺服运动控制卡,最后在实际的转台系统中对本文设计的控制器进行了验证。本文的主要内容如下:1.介绍了国内外转台的发展和研究情况,指出了转台控制系统的关键技术问题,并针对本文的重点研究内容,阐述了自适应控制方法在转台中的应用。2.针对实际的转台系统,推导了转台的数学模型,分析了转台的低速爬行现象,指出了摩擦是影响转台低速性能的关键因素,并对摩擦力矩的来源、建模和补偿方法作了深入的研究。3.研究了转台系统控制器的设计问题。结合实际的系统模型,采用了模型参考自适应控制方法,利用李雅普诺夫稳定方法设计了自适应控制器,仿真结果表明,采用自适应摩擦补偿可以有效解决传统多回路PID控制器不能解决的低速爬行问题。4.根据实际控制系统的需要,设计实现了基于DSP和FPGA的伺服运动控制卡,设计了相应的控制系统软件,为控制系统的实现提供了良好的软硬件平台。5.将设计的算法在实际的转台系统上进行调试,实验结果与仿真结果吻合,表明模型参考自适应控制可以有效了解决摩擦对转台低速性能的影响,同时也证明了本文设计的控制方法的有效性。