随着经济的发展,煤矿安全问题已经得到国家和社会各界的足够重视,但是煤矿事故仍时有发生。为了能够最大程度的改善井下工人的工作环境和提高生产效率,采用机器人进行井下作业将是未来的趋势。针对机器人在井下作业过程中的通信和定位问题,本文重点对机器人的定位技术进行了研究。文章介绍了国内外机器人定位的研究现状,通过几种无线定位技术的比较,选择ZigBee技术组建井下网络;概述了ZigBee技术的协议架构和网络拓扑结构,并对井下锚节点的部署问题进行了分析;深入探讨了具体的定位算法,针对在定位过程中采用静态参数定位导致精度不高的问题,提出了基于RSSI的改进型定位算法,它采用动态参数结合加权质心定位算法来计算盲节点坐标;通过对2种滤波技术的比较,选择卡尔曼滤波技术对接收信号进行优化;利用MATLAB仿真平台验证了改进型定位算法的有效性。文章最后,以TI公司的芯片CC2430/CC2431为基础,实现了ZigBee井下无线定位系统的硬件设计和软件设计。其中,硬件方面简要介绍了芯片CC2430/CC2431,重点分析了CC2431定位引擎的工作原理,完成了系统辅助电路的设计;软件方面介绍了系统的网络维护和所涉及的串ID命令,完成了各节点的软件设计,并对整个定位系统进行了搭建和测试。