本课题的研究对象是动力式康复助行器,属于康复机器人的一种。助行器的设计需要结合康复医学、人体生理结构、人体步态研究、人机工程学以及机器人学等知识开展综合研究。本文查阅了大量国内外相关的研究资料,根据现有的研究成果制定了助行器结构设计的方向。首先,本文基于康复医学、人体结构参数以及人体步态参数制定了助行器的结构设计规划。提出了由机械腿支撑并运动,由拐杖辅助平衡并完成控制的系统设计思路。确定了机械腿部分总共四个主动自由度,两个被动自由度的分配方案。其次,按照分析得出的结论,结合人机工程学相关国家标准和理论,指导结构参数设计,完成一套有较好人机适应性的样机设计方案。使用SolidWorks软件建立样机结构的动态装配体模型。然后,以人体步态研究的结果作为检验标准,检验样机结构中各个关节的运动范围是否能够达到实验中测出的人体正常步行时各个关节的运动角度范围,以此确定样机结构设计的合理性。同时,基于有限元理论,使用ANSYS软件针对助行器中结构较为薄弱的部分在设置大安全系数的情况下进行静态应力分析,确定样机结构的可靠性。最后,根据本领域发展特点制定了助行器的相关产品化设计原则。基于助行器样机结构设计中的成果,归纳总结相关设计经验并分析康复助行器产品设计的趋势。