汽车底盘集成控制系统可以实现底盘各电子控制系统传感器信号的共享，优化各子系统的控制效果。本文开发了电子稳定性程序ESP和主动前轮转向AFS的硬件控制器，并且通过设计CAN总线通讯模块，集成两个子控制器的控制功能以提高车辆的操纵稳定性、主动安全性以及驾驶者的驾驶乐趣。最后，基于硬件在环平台，测试ESP与AFS集成控制所需的传感器信号，验证控制器硬件设计的正确性，为实现集成控制功能奠定基础。　　 本文研究的主要内容包括：　　 1.开发电子稳定性程序ESP的硬件控制器，选用飞思卡尔MC9S12DG128B单片机作为ESP控制器电子控制单元，控制制动系统工作。在控制器的硬件设计中，采用集成度较高的元器件，如英飞凌的TLE6210、TLE6217、摩托罗拉的MC33298作为电磁阀和回油泵电机的高端驱动和低端驱动，简化了驱动电路，提高了ECU设计的可靠性；　　 2.基于电动助力转向系统EPS，开发主动前轮转向系统AFS的硬件控制器，选用华邦N79E825A单片机作为AFS控制器电子控制单元，使用两片专用半桥驱动芯片IMP3211，组成H桥驱动电路，驱动转向电机，控制转向系统工作，实现AFS系统转向助力功能；　　 3.设计CAN总线通讯模块，为共享ESP与AFS子控制器的车轮转速信号、方向盘转角信号、方向盘扭矩信号、横摆角速度信号和侧向加速度信号提供硬件基础；　　 4.基于嵌入式系统设计，对ESP与AFS传感器信号采集算法进行研究；　　 5.基于硬件在环平台，测试ESP与AFS集成控制所需的传感器信号，验证控制器硬件设计的正确性，为实现集成控制功能奠定基础。