在“中国制造2025”背景下,我国机器人技术研究和产业正搭乘中国智能制造业发展的列车蓬勃发展,应用领域更加广泛,更加趋向于智能化。面对复杂的需求,传统单个机器人无法满足生产需求。多机器人系统协同合作的运行机制具有更强的容错率和鲁棒性,提高了工作效率。其中,多移动机器人系统的编队控制问题是多机器人协调控制的重要基础,是国内外研究的热门课题。本文主要研究一种多移动机器人协调编队控制系统的设计与实现。主要工作如下:(1)搭建了一种适用于室内环境下的基于视觉定位的多机器人协调编队控制平台,主要涉及基于视觉定位的图像处理上位机和移动机器人的软硬件设计。平台通过全局摄像头采集机器人的运动图像,利用图像处理技术解析出机器人的位姿并通过无线通信技术传送给各个机器人,机器人控制器根据收到的位姿信息进行协调控制,完成编队任务。(2)本文提出了一种基于视觉信息的机器人定位方法,利用OpenCV图像处理技术对机器人目标进行识别和目标定位。本文提出了一种基于视觉信息的机器人定位方法,利用OpenCV图像处理技术对机器人目标进行识别和目标定位。目标识别是利用数字轮廓的特征矩和模板进行匹配的方法来区别多个机器人。目标定位涉及到相机的标定技术,通过摄像机和机器人运动平面坐标系的转换来获取机器人的位姿信息。(3)研究编队控制算法,主要是通过设计合理的多机器人编队策略和方法以实现整个系统的协调控制。本文主要研究基于领航跟随者的编队控制策略和基于邻居信息的一致性编队控制算法,并通过仿真平台对算法的有效性进行了验证。