反恐排爆机器人系统主要用于代替人工,直接在案发现场进行侦察,排除和处理爆炸物以及其它危险品,也可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分子实施有效攻击,是反恐专业队伍中必不可少的重要装备,同时也广泛应用于救援以及作战平台领域。本文针对上海市科委重点项目《反恐排爆机器人系统研究》,采用上下位机控制结构实现大型爆炸物处理功能,并着重研制了面向灵活移动载体和大型排爆机械手的上位机无线数据通信与监控平台系统。通过本系统,操作者不但可以向远程的机器人平台发送各种相应的机器人的运动控制指令来实现机器人的运动控制,而且它还为操作者提供反恐机器人系统的最新的状态数据和机器人工作现场的实时视频和音频信息,从而实现操作者和机器人之间的交互。本文主要内容如下:首先,在分析论述了反恐机器人系统国内外的发展现状及趋势的基础上,对平台控制系统进行了总体设计。并按照功能要求将系统按模块进行划分,使开放式系统模块化设计思想贯彻于系统的设计总过程。其次,设计了上位机无线数据通信和监控平台系统硬件,实现了操作按钮、操纵杆信息采集、现场信息显示、报警信息处理等若干硬件模块,然后对每一个模块进行详细的设计,并设计了无线视频与音频监视平台的硬件结构。最后,设计了上位机无线数据通信和监控平台的软件结构,在底层软件部分,定制了基于LPC2131ARM微控制器的μC/OS-II操作系统,实现了此系统在微处理器上的移植。在上层软件部分,针对系统的硬件结构对平台系统的各功能模块进行软件设计,实现了系统功能要求。还提出了一种基于Golay码的通信系统纠错编码算法,保证了系统通信的可靠性和实时性。