捷联式惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System，简称SINS)是近年来惯性技术的一个发展方向。由于捷联系统一系列的优点，用它取代平台系统，已成为新世纪惯性技术发展的一种大趋势。　　 提高捷联式惯性导航系统精度的途径之一是设计和采用更高精度的捷联式惯性导航算法，但是采用高精度的算法意味着计算量将大大的增加，这对于采用DSP(Digital Signal Processor)芯片来实现捷联算法的方式来说，必将使处理速度降低，这与捷联式惯导的实时性要求不符。而FPGA(Field Programmable Gate Array)的并行性、实时性可以更好地适应快速计算的性能的需求，已经成为多种数字信号处理(DSP)应用的强有力解决方案，并且FPGA相对于高端DSP处理器，具有集成优势和更低的系统成本。　　 本文围绕捷联式惯导算法的FPGA实现，主要做了以下几方面的工作：　　 第一，研究捷联式惯性导航系统的导航算法，并在此基础上，采用matlab上对姿态算法进行精度仿真，最后采用硬件描述语言Verilog HDL实现了捷联导航算法；　　 第二，研究CORDIC(The Coordinate Rotational Digital Computer)算法，采用CORDIC算法的流水线结构实现算法中的三角函数；　　 第三，研究陀螺仪和加速度计的数学模型，建模和仿真实现测试用飞机轨迹数据，用来检验导航仿真系统的正确性和精度；　　 第四，研究初始对准技术，采用FPGA实现十五阶经典卡尔曼滤波。另外，针对捷联惯导算法输出的误差随时间积累的特性，利用GPS输出的位置测量信息作为卡尔曼滤波的观测量，对捷联惯导输出参数进行校正。