独立驱动是目前电动汽车领域研究的一个方向和热点。由于各个午轮的力矩独立可控,在动力学控制和驱动力分配方面有明显的优势,传统的动力总成和传动系统的去除使得整车布置有了更大的空间,电机和电池技术的发展给电动汽车的研发带来了更好的契机。本文针对两前轮独立驱动电动汽车,按照协调控制系统开发流程,进行了总体目标设计、驱动控制策略设计、离线仿真以及基于快速原型的试验台搭建。首先,制定两轮独立驱动电动汽车的总体设计方案,根据设计目标建立整车电控系统架构,进行驱动系统布置和动力匹配,确定电机和电池组的具体参数。其次,根据驱动控制需要,建立7自由度汽车动力学模型、轮胎模型和线性二自由度模型,设计电子差速控制策略和驱动协调控制策略。电子差速控制是基于转向模型进行的驱动力矩分配,可以实现低速平稳运行。转矩协调控制是基于模糊控制理论的防滑协调控制,以横摆角速度偏差和质心侧偏角偏差作为模糊控制器的输入,输出车辆所需的附加横摆力矩,根据需求合理地分配给各个驱动轮。当出现滑转率高于阙值时,执行滑转控制,可以保证车辆平稳运行。然后,基于Carsim和Simulink建立了整车模型、电机模型和控制系统模型,搭建了 Carsim-Simulink联合仿真平台。进行了电子差速控制仿真和转矩协调控制仿真,验证控制策略的有效性。结果表明,搭建的驱动协调控制系统在角阶跃工况和移线工况下都能有效提高车辆的行驶稳定性。最后,搭建了基于dSPACE的快速原型实验平台,进行实验验证。实验和仿真结果的对比分析,表明设计的控制策略有效可行。