在长距离大口径输送管道的建设和运营中，管道对接焊缝质量的检测至关重要。超声检测作为一种重要的无损检测方法，在管道焊接缺陷检测中发挥着重要作用，被世界各国所采用。传统的超声检测方法存在检测效率低、评定缺陷难等不足，研制一种管道对接焊缝自动超声检测系统具有重要的意义。 本文按照模块化设计思想，借助电子技术、计算机技术、数控技术、超声无损检测与评价技术、步进电机驱动技术等，以PC计算机为核心，设计并开发了一种适合现场使用，性价比高的管道对接焊缝自动超声检测系统，实现了检测的自动化，为提高检测的可靠性和效率奠定了基础。 成功地研制了管道外检测机械装置—爬行器。爬行器的行走机构、焊缝扫查机构等部分具有快速装卸，快速调整等功能。在PC机的控制下，爬行器可以带动超声波探头，完成管道对接焊缝的自动超声检测。检测不同管径的管道时，仅需更换轨道模块。 研制了基于ISA总线的多轴联动步进电机控制卡及步进电机驱动器。控制卡与PC机构成自动扫描的数控系统的控制模块，实现步进电机的自动控制。步进电机驱动器保证步进电机高效率、低功耗运行。该控制系统可以实现五轴联动控制，并具有插补运算功能，应用领域广泛。 该系统不仅可以适应管道对接焊缝超声自动检测，而且只要改变导轨型式，就可以用于平面、复杂曲面的自动检测，具有广泛的适应性。