为了应对回转运动的机电伺服系统中广泛存在的时变周期干扰,本文研究基于迭代学习的时变周期干扰控制问题。以双轴速率转台的俯仰轴为对象,研究了位置域迭代学习控制方法,提出参数整定原则与设计步骤。通过仿真和实验,验证了方法的有效性。本文的主要工作如下;首先,分析了速率转台的机理模型,并通过实验拟合本文研究对象双轴速率转台俯仰轴被控对象的数学模型。随后,分析了转台系统中可能存在的干扰成分,并进一步通过通过实验研究及频谱分析,得出了转台中时变周期干扰具有位置定周期特点的结论并建立其位置周期仿真模型。其次,简单介绍现有迭代学习控制方法,并针对转台伺服系统的特点,选择具低通滤波器的算法实现位置域迭代学习。接着,提出位置域前馈迭代学习控制算法,基于压缩映射原理分析其收敛性,并根据收敛性和性能要求提出参数整定原则和设计步骤。然后,提出位置域反馈迭代学习控制算法,通过推导出其等效的前馈迭代学习结构,对算法进行分析和参数整定,并给出设计步骤。再次,通过仿真研究,证明了在位置周期干扰控制问题上位置域迭代学习的有效性和相对时域迭代学习的优越性,并验证了所提出的参数整定原则与设计步骤的有效性。最后,通过实验研究提出的两种基于迭代学习的时变周期干扰控制方法。将位置域前馈和反馈两种迭代学习控制方案应用于速率转台伺服系统的俯仰轴,验证了两种迭代学习控制方法和相应参数整定方法的实用性。