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基于物体三维信息的飞行机械臂抓取研究
【摘 要】
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四旋翼无人机被广泛应用于航拍侦查、线路巡检、地址勘测和农业植保等领域。在四旋翼无人机上加装机械臂组成的飞行机械臂提升了四旋翼无人机的主动作业能力,使其能够完成目标抓取等作业任务。为提高飞行机械臂目标抓取作业的成功率,本文研究了基于物体三维信息的飞行机械臂目标抓取姿态估计。主要内容如下:首先,搭建了飞行机械臂的硬件系统,分别建立了飞行机械臂的运动学模型和动力学模型并设计了模糊滑模姿态控制器。考虑到机
【出 处】
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西南科技大学
【发表日期】
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2021年01期
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