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高压输电线路由于在野外长期受到机械张力,电气闪络,材料老化的影响而产生损伤,对电力系统的运行造成严重威胁,因此必须对输电线路定期巡检。目前主要的输电线路巡检方法有人工巡检和直升机巡检,由于输电线路特殊的工作环境,人工巡检方法劳动强度大,巡检精度低,工作人员的危险性高;直升机巡检相对提高了巡检效率和精度,但增加了技术难度,且运行费用较高。输电线路巡检机器人是目前研究的热点,能代替人工和直升机进行线路巡检。输电线路巡线机器人导航技术是巡线机器人的关键技术之一,而线路上障碍物的识别是机器人自主巡线的关键,