当传统汽车零部件装配线上的产品发生变化时,需要重新对装配线进行布局,为了提高装配线的柔性,本文设计了一种潜伏牵引式AGV,实现汽车零部件的移动装配。对AGV的轮系布局原理进行了研究,计算了最小转弯半径,提出了六轮结构、差速转向AGV小车。然后研究了 AGV惯性导航原理,针对陀螺仪长时间工作会产生角度积累误差这一不足,提出了补偿磁钉+惯性导航+RFID定位的组合导航定位方式。分析了汽车零部件装配线的功能需求,针对汽车零部件装配这个场合,对AGV的机械结构进行设计,主要包括底盘设计、驱动单元设计、牵引模块设计,具体包括:驱动力计算、牵引力计算、电机参数计算、电动推杆参数计算、直线轴承参数计算、各模块三维建模、SolidWorks整体建模、关键零件有限元分析。以STM32单片机为控制核心进行了系统软硬件设计,设计了无刷直流电机驱动电路,通过PWM波对电机电枢电压进行控制,为小车纠偏奠定了基础;设计了单片机与磁传感器、陀螺仪、射频模块之间的接口电路,完成了单片机对偏距、航向角、地标信息的采集;设计了避障模块的接口电路,完成了 AGV对障碍物的检测;设计了 Zigbee通信电路,完成了 AGV和上位机的通信;对AGV小车进行了运动学建模,推导出了系统的传递函数,根据传递函数设计了 PID控制器,为了防止微分饱和,对微分项做了改进,得到不完全微分PID控制,针对PID控制的不足,通过模糊控制实时修正PID控制的参数,得到模糊PID控制,并在Simulink中完成了仿真,对比了不完全微分PID控制与模糊PID控制的纠偏效果,结果表明模糊PID纠偏精度更高。用3D打印机制作了一个小型AGV样机,对系统软硬件的可靠性、两种纠偏控制算法的效果、直线行驶的误差进行了实验探究。