随着“精细农业”概念的提出，以及计算机和电子产品成本的不断下降，计算机技术、电子技术及信息技术在农业机械装备上开始获得广泛应用。这些技术为农用车辆导航控制系统的研究和开发提供了重要基础。 　　自动转向控制是实现农用车辆自动导航的关键技术之一。本文围绕农用车辆自动导航控制研究的需要，以日本久保田SPU-60型插秧机为研究平台，进行农用车辆的自动转向控制技术研究。 　　本文主要进行了如下研究工作：根据转向控制系统要求应用无刷直流电动机研制了转向驱动机构；通过分析前轮转角和前桥中间位置摇臂轴转角的关系，建立了插秧机平台的转向机构模型，利用PID控制方法，设计转向操纵控制器：以航向跟踪控制为目标，提出速度模糊自适应PID和前轮转角反馈控制方法，利用久保田插秧机简化的两轮车运动学模型，在Matlab环境中进行转向控制方法的仿真研究；考虑农用车辆导航控制的需要，设计的转向控制系统采用上位机和下位机的测控系统结构，上位机是整个车辆的控制中心，通过处理GPS、电子罗盘及其他传感器信息实现智能行为决策，产生转向信息指令；下位机采用AT89C52单片机作为控制核心，设计了相应的外围电路和软件系统，主要完成转向控制过程中的车辆状态信息检测，根据导航控制信息产生控制指令，控制驱动机构正确的执行动作；通过现场试验，对操纵控制器的动态响应特性以及转向控制方法的控制效果进行试验分析。