永磁同步电机具有转矩脉动小、运行效率高、结构简单、体积小等优点,因此永磁同步电机直接驱动系统成为当下研究热点。然而直驱系统在运行过程中存在电机参数摄动和负载导致的速度及转矩波问题,进而导致电机转轴发生刚性疲劳和电能输出增加。因此,本文研究低速大转矩永磁同步电动机控制方法,旨在抑制速度波动,提高电机运行性能。针对电机和控制系统的非理想因素导致的参数摄动等问题,本文研究不受参数摄动和外界扰动影响的滑模控制策略。为解决由于状态变量在滑动阶段切换增益过大,导致严重抖振等问题,本文设计基于复合变指数趋近律的低速大转矩永磁同步电机转速控制策略。该复合变指数趋近律中的变指数项和加权积分项在控制中占不同的权重,用以兼顾电机启动快速性和静态性能。为了进一步优化永磁同步电机调速系统的动态性能,针对复合变指数趋近律控制策略中,快速项k值的选取会导致系统趋近速度和抖振相矛盾的问题,本文提出基于变幂次指数趋近律滑模控制策略。该趋近律根据状态变量远离和趋近滑模面的过程,自适应地改变趋近律中的快速项参数。设计积分滑模面,使得状态变量从初始即位于滑模面。变幂次指数趋近律策略用以进一步提高转速切换平滑性和突增负载情况下转速动态性能。针对负载侧扰动会直接传递到电机轴头,引起电磁转矩波动的问题,设计滑模负载观测器。建立传统滑模负载观测器,并在此观测器数学模型的基础上结合非奇异终端滑模,构建出一种滑模负载扰动观测器。该观测器用以提高系统收敛速度,补偿了随机扰动,电磁转矩的波动降低,系统鲁棒性增强。