随着人类社会工业化的程度越来越高,移动机器人的发展和应用有了巨大的市场,移动机器人已经被用于诸如制造、服务、农业、等多种领域,大大解放了人类生产力。随着移动机器人的应用前景越来越广阔,移动机器人的控制问题也得到了广大科研学者的广泛关注。本文主要针对非完整轮式移动机器人运动控制中的轨迹跟踪问题,利用反演法分别设计了运动学控制器和动力学控制器,从而达到快速有效地实现非完整移动机器人轨迹跟踪目的。本文的主要工作如下:首先根据非完整移动机器人的运动学方程,应用反演法的设计思想设计了非完整移动机器人的运动学控制器,应用李雅普诺夫(Lyapunov)直接方法证明了非完整移动机器人闭环系统的局部渐近稳定性,数值仿真分析验证了所设计的运动学控制律的有效性。最后根据非完整移动机器人的动力学方程,在基于反演法思想与Lyapunov函数思想设计出的控制律基础之上,引入了一类类似非线性指数函数,大大提高了动力学控制器的控制性能,应用李雅普诺夫(Lyapunov)直接方法证明了非完整移动机器人闭环系统的全局渐近稳定性,数值仿真分析验证了所设计的动力学控制律的有效性。