RV减速机作为机器关节传动中的核心零部件,其良好的性能是工业机器人关节运动的保障。近年来,由于国家在重型机器人、坦克装甲、航天航空精密传动、船舶推进系统等特殊领域的发展要求,高精度重载荷RV减速机的研发较为迫切。本文以RV-550E型减速机为例,对减速机的动力学性能进行研究,为减速机的优化设计以及后续的减振降噪提供一定的理论指导。本文在分析RV减速机传动原理的基础上,建立了减速机质量-弹簧模型。分析了各构件之间的运动关系,并利用拉格朗日方程建立了系统的振动微分方程。为了对RV-550E型减速机的固有特性进行分析,分别对系统内各构件质量和转动惯量进行计算;利用ISO公式对减速机内渐开线齿轮啮合刚度进行计算;利用Hertz公式建立了减速机中摆线针轮啮合刚度模型,并分析了不同输出力矩条件下摆线轮与针齿啮合刚度的变化规律。结合计算得到的减速机内各惯量参数和刚度参数,对系统的振动微分方程求解,得到了整机的固有频率和振型。通过对结构特征的灵敏度分析,得到了对固有频率影响较大的因素,并为减速机结构以及固有特性优化提供建议,研究表明:行星架转动惯量和支撑轴承刚度是对系统第一阶固有频率影响最大的参数。最后利用有限元软件建立了RV-550E型减速机虚拟样机,首先对核心零部件进行约束条件下的仿真模态分析,研究结果表明:在额定的工作条件下,系统各构件不会发生共振的现象。进一步对整机进行模态分析,将得到结果与前文通过数学模型计算得到的固有频率进行对比,并对二者产生误差的原因进行分析,误差可能来源于对模型的简化、网格划分密度以及边界条件的处理。