【摘 要】
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目前，对于膝上假肢的研究大都只考虑对膝关节的控制，而忽略了膝、踝关节协调控制的重要性。由于踝关节不可控，截肢者普遍存在行走步态不自然、能耗大、假肢易损坏等问题。 现
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目前，对于膝上假肢的研究大都只考虑对膝关节的控制，而忽略了膝、踝关节协调控制的重要性。由于踝关节不可控，截肢者普遍存在行走步态不自然、能耗大、假肢易损坏等问题。 现代动物生理学和神经生物学家普遍认为，动物的节律运动（包括行走运动）都是由中央模式发生器（Central Pattern Generator），简称CPG控制的。目前，CPG控制算法已经广泛应用于人体机器人以及智能假肢的控制当中，并取得了良好的控制效果。因此，本文选择使用CPG控制方法进行膝、踝协调控制。首先，分析人体行走时膝、踝关节在多种步态模式下的特点，接着，详细介绍CPG模型的特征以及建模方式，采用Rayleigh非线性振荡器模拟CPG单元，在膝、踝关节分别建立该单元，然后耦合成CPG协调控制网络，通过遗传算法寻找CPG网络系数。 最后，利用NI公司生产的6259A/D转换卡以及6221编码器卡配合LabVIEW软件进行控制仿真，最终得到控制结果。
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