首先，研究了数控系统在国内外的发展现状和发展趋势，五轴联动加工和嵌入式数控系统的特点。其次，对统一建模语言（UML）及并发对象建模与体系结构设计方法（COMET）进行了简单的介绍。然后，基于COMET方法对嵌入式五轴联动数控系统进行分析和设计。基于COMET方法，在需求模型开发阶段，对研究问题进行了描述，建立了系统的用例模型。在分析模型开发阶段，通过静态模型、对象的构建及动态模型，深入研究了数控系统的内部结构及系统的工作方式。在设计模型开发阶段，根据子系统构造准则将系统划分为I/O子系统、系统服务子系统、用户界面子系统、刀库子系统、运动子系统和控制子系统。根据临时群集、控制群集和互斥群集等原则将系统构建为具有独立执行线程的任务，并在分析模型的基础上建立了任务之间和子系统之间的通信接口。最后，在逐步的分析和设计中得到数控系统的初始软件架构。基于COMET的数控系统软件架构设计，让嵌入式五轴联动数控系统的结构更加清晰，也为后续的详细设计奠定了坚实的基础。