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变胞机构是机构学研究的一个新的领域,它的提出给机构学带来了新鲜空气。通过约束实现变胞全过程的实用变胞机构,要求对应工作构态中的变胞运动副提供相应的约束,实现机构在工作过程中构型的转换、保持和运动时序要求。我们有必要对面向变胞全过程中变胞运动副的阻力之间的关系进行研究,设计实用的变胞机构,本文的主要研究内容包括：首先,介绍约束变胞运动副的约束形式主要包括：几何约束,阻力约束、组合约束；对约束变胞运动副进行分类,根据约束形式分为几何约束变胞运动副、阻力约束变胞运动副和组合约束变胞运动副；设计典型