本文进行了低成本SINS/GPS组合导航系统的仿真与实时软件设计。此组合系统由惯性系统和GPS系统构成。导航传感器(加速度计、陀螺和GPS接收机)的各部分输出信息送导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理得到最优导航信息。考虑系统的特点，此系统的陀螺采用压电陀螺，加速度计采用微机械加速度计；GPS测量装置采用成本较低的GPS-OEM板。 本文深入分析了GPS的主要误差源，并建立了GPS的误差模型；对低成本的惯性系统误差模型进行了研究简化；通过分析研究，确定了组合系统的数学模型。 本文首先对SINS进行了数字仿真；其次在有无SA的情况下对SINS/GPS组合系统进行了数字仿真和实时仿真研究。分析了SA对SINS/GPS组合导航系统的影响；并进行了大量的实验，验证了此实时仿真软件的可靠性。仿真结果表明：对于陀螺漂移为50度/小时、加速度计零偏为0.001g的组合系统，在有SA的情况下，位置精度大约为60米，速度精度大约为1.75米/秒，姿态角精度大约为0.25度；在无SA的情况下，位置精度大约为20米，速度精度大约为0.5米/秒，姿态角精度大约为0.1度；在GPS信号丢失时，系统误差的增长速度比纯SINS系统明显减缓。在GPS信号丢失5分钟时，位置误差大约为1400米，速度误差大约为15米/秒，姿态角误差大约为10度。