在我国,混凝土的主要原料水泥的产量已经达到世界第一位,混凝土构造物体量庞大。城镇化建设过程中不仅需要采用混凝土构造承重体,有时还需要对旧混凝土建筑物进行拆除,不仅如此,建国初期所建设的大型混凝土构造物,由于大部分已经达到服役年限,需要进行破碎和修复,而采用传统机械破碎方式不仅效率低下,易造成环境污染和材料浪费。采用移动机器人平台搭载超高压水射流喷枪,可以在多种环境下对混凝土建筑物进行破碎拆除而不损伤内部结构以及周边混凝土材料性能,优势明显。而破拆机器人作为一种工程机械,液压控制系统是设计的关键。本文通过对国内外超高压水射流破拆机器人进行研究,建立破拆机器人机械臂架虚拟样机,设计破拆机器人液压控制系统,通过联合ADAMS与AMESim软件,对机械臂虚拟样机进行模拟破拆研究,得到破拆机器人进行破拆作业的部分关键参数。本文的主要研究内容有:1)对国内外超高压水射流破拆机器人的应用现状进行分析,总结破拆机器人整机系统设计要求,采用现代设计方法对超高压水射流破拆机器人机械臂架进行重新设计。分析超高压水射流破拆机器人液压驱动系统组成,设计破拆机器人移动底盘以及机械臂各运动液压驱动系统,主要包括机械臂架托盘移动机构,支架翻转机构,喷枪摆动机构,夹头摆动机构几个部分的液压驱动系统。分析机械臂架驱动运动机构的液压回路特性以及部分驱动部件的选择要点。2)采用AMESim构建破拆机器人底盘驱动及机械臂液压系统仿真模型,通过设置不同的仿真参数,模拟不同工况下破拆机器人运动时液压系统的内部参数,采用该软件对液压系统的控制特性进行仿真分析,并对比理论计算结果,验证仿真模型的正确性。3)在破拆机器人液压控制系统仿真系统平台上,联合ADAMS软件构件构建超高压水射流破拆机器人机械臂联合仿真平台,对仿真平台接口进行相关设置,实现液压系统模型驱动机械虚拟样机,模拟破拆动作,获得系统控制数据以及虚拟样机动作参数,对仿真结果参数进行系统分析,确定破拆机器人实际工作参数。