锂离子电池具有容量大、使用寿命长、存储性能好等优点,目前已经被广泛使用。18650作为一种标准锂电池型号,其工作稳定性能非常好,广泛应用于各大电子领域。为了实现18650锂电池组的焊接设备的自动化,本文根据锂电池焊接工艺设计出一种锂电池焊接机械手,并对其进行了运动学和动力学仿真分析。本文主要所完成的工作如下:(1)根据锂电池焊接工艺要求,设计锂电池焊接机械手。包括总体布局设计,各零件结构设计,并使用Solidworks建立焊接机械手三维模型。(2)对焊接机械手进行运动学分析。首先根据D-H参数法建立焊接机械手连杆坐标系,根据刚体位姿变换公式建立运动学方程,并通过Robotic Toolbox for Matlab工具箱仿真验证运动学方程是否正确。(3)在运动学分析的基础上选择焊接路径方案并将焊接轨迹分段,依据运动学逆解方程得到的每个焊点处的转角值,采用三次样条曲线为每个关节构造运动轨迹,为后续的仿真分析提供理论依据。(4)对机械手的动力学方程进行分析推导。该动力学方程可作为机械手的动态控制的依据,估算各关节在一定速度和加速度下所需的驱动力和力矩,为机械手选择合适的驱动装置提供依据。(5)基于ADAMS对焊接机械手进行运动学动力学仿真。