机器视觉系统是机器人系统重要组成部分，它集合了模式识别与人工智能，计算机图像处理等学科的多种技术，实现类似人类眼睛的功能，使得机器人能够自动地实时感知外部世界的信息。作为机器视觉领域的一个分支，足球机器人视觉子系统是足球机器人系统的关键部分之一，它可为决策系统提供目标的准确位姿信息，是整个系统控制的基础。 本文在对足球机器人视觉系统深入分析的基础上，根据足球机器人的特点，分别使用了中值滤波和Roberts梯速算子对图像进行了去除噪声和锐化的处理；实现了基于YUV颜色模型的快速彩色图像分割的方法；采用了赛前的基于网格种子点的二分法目标搜索法和运行过程中的基于预先判断的扇形网格种子点的二分法的目标搜索方法。使足球机器人视觉系统目标识别的效果得到了很大的改善。