电液伺服被动力加载系统是一种典型的位置扰动型力控系统。由于在被动力加载系统中存在外界位移的强干扰作用,加载系统中会产生较大的多余力,多余力的引入将会严重影响系统的力跟踪精度和控制效果。因此,如何抑制或者消除多余力具有十分重要的意义。本文以电液伺服系统作为研究对象,详细的分析了被动力加载系统的组成和工作原理;从系统的数学模型建立、理论分析和控制方法的设计等几个方面进行了研究;最后通过对仿真和实验结果的分析验证了所采用的控制算法的合理性。本文的主要工作如下:首先介绍了被动力加载系统的组成和工作原理;由于主动力控制是被动力控制的基础,所以分别对主动力控制系统和被动力加载控制系统进行了数学模型的建立,得到了各自的传递函数和状态空间方程;接着着重对被动力加载控制系统中多余力的产生进行了分析,为下一步采取合理的控制策略提供了理论指导。由于电液伺服被动力加载系统具有参数时变、非线性且存在外界位移强干扰等特性;因此为了能够有效地估计和消除外界扰动,本文采用自抗扰控制技术对其进行研究,详细分析了自抗扰控制器的组成和工作原理,并且对参数的整定规则进行了介绍。在AMEsim和Simulink仿真平台上搭建了液压缸与电动缸对顶协同控制的力控制仿真平台,对本文所采用的控制策略进行验证。对PID算法和自抗扰算法控制下的仿真结果进行分析对比,仿真结果证明了自抗扰算法在电液伺服主动力控制和被动加载力控制系统中的优越性。为了验证所采用算法的实际控制效果,搭建了被控系统的实验平台,设计了以STM32F105为主控芯片的嵌入式系统,完成了控制器程序和上位机程序的编程和调试。对不同控制算法下的大量实验数据进行处理和分析,结果验证了所采用算法的可行性。