随着机器人技术的不断发展,各种新型的智能化仿人机器人不断被研制开发成功,仿人机器人技术的日渐成熟使得机器人技术与实际生活应用相结合的问题成为目前机器人研究领域的重要内容,而大部分的应用研究都是基于工业型机器人的,目前世界上将仿人机器人技术应用在服装展示上的研究很少,只有日本产业技术综合研究所研制的机器人HRP-4C在步态规划中加入了服装展示时的特有的猫步姿态,因此,本文在仿人机器人技术基础上提出了机器人与服装展示艺术相结合的新的研究方向,并进行了相关的研究。本文通过分析国内外著名仿人机器人的研究成果,阐述了国外机器人研究技术由早期简单的双足机器人到现在ASIMO一类拟人化程度越来越高的仿人机器人发展历程以及国内在机器人仿生研究上的发展历程。结合服装表演艺术中的服装展示姿态设计了下肢12个自由度的机器人仿生机构,建立仿人机器人的运动学和动力学模型,详细计算了运动学正问题,逆问题和七杆模型的动力学逆问题方程。运用了重心投影法进行机器人静态步行的稳定性控制,并引用ZMP作为仿人机器人动态稳定性控制的判据。在自然步态规划方法和几何约束规划法的基础之上提出了基于自然步态的条件约束规划方法对所设计的服装展示仿人机器人要实现的期望步态进行了规划,最后通过MATLAB软件仿真。仿真结果证明,基于自然步态的几何约束规划方法基本可以使仿人机器人实现服装展示时的运动姿态,但在步态的稳定性,姿态的拟人化程度上仍有很多技术问题需要继续研究探索。