随着我国现代化农业技术的发展，对作业的精细化要求越来越高。田间自主移动自动化设备在作物喷雾、变量施肥、自动除杂草等多方面具有巨大的应用前景。 本文综合利用自动控制技术、电机调速技术以及计算机技术，研制了一种基于视觉导航方式的移动机器人控制系统，可使机器人以手动和自动两种方式进行工作，机器人的运动方式更加灵活。 机器人本体采用四轮结构，前轮差速转向的形式。控制系统采用以TMS320LF2407A为核心的控制器，搭建了系统的电机驱动电路，并利用脉宽调速的方式实现了对机器人驱动电机的控制。同时设计了电机电流采样模块，防止了电机堵转现象的发生。 针对移动机器人控制系统大时延、非线性不稳定的特点，设计了一种适用于视觉导航方式的路径跟踪模糊控制器，从而实现了移动机器人的运动控制。 完成了控制系统与图像处理模块通讯接口设计，并在DSP控制平台上设计了控制系统软件。 实验结果表明，该控制系统运行良好，具有一定的可靠性。