目标一致性跟踪无论在军事领域还是民用领域都有着非常广阔的应用前景。无线传感器网络和人工智能的蓬勃发展给目标一致性跟踪提供了一种全新的思路。本文将无线传感器网络节点看作人工智能领域的主体,利用主体之间的协作关系,研究了多主体目标一致性跟踪算法,并进行了软硬件仿真。论文首先阐述了目标跟踪算法和一致性控制算法的基本概念及原理,简单介绍了几种无线传感器网络数据融合算法,着重分析了卡尔曼滤波算法的过程,指出了其不适用于跟踪强机动目标的原因。论文紧接着利用目标前后航向角度差的绝对值构造了一种自适应函数,并用该自适应函数修正卡尔曼滤波的预测值。为了验证论文提出的改进算法的可行性,论文构建了 NetLogo和Matlab交互的仿真平台,利用NetLogo便捷的主体管理能力和Matlab强大的计算能力进行多主体仿真,仿真结果显示多个主体能够完成对目标的一致性跟踪。论文的硬件仿真部分设计了一款搭载STM32单片机和CC2420无线模块的超声波测距智能小车,三辆相同的智能小车组成一个多主体网络,在信标节点的配合下,完成了对机动目标的一致性跟踪,且具有较好的跟踪精度。