随着社会的进步与科技的发展,机器人所要处理的任务也变得越来越复杂、困难,工作环境更复杂多变。个体机器人因为自身结构与功能等诸多因素受到了很大限制,此时具有独立自主性强、环境适应性强等优点的群机器人系统崭露头角,并有愈发壮大的趋势。在群机器人系统的研究中,队形控制问题是基础,如协作围捕与协调搬运都是以队形控制为前提进行的研究。群机器人队形控制问题又可被划分为两个子问题:群机器人队形形成问题与群机器人队形保持问题。本文针对队形形成问题作了研究,具体包括系统中各机器人如何确定自己对应的目标节点以及在运动过程中以何种方式避免冲突的发生。根据研究本文提出了一种综合已有的队形形成方法(人工力矩法、人工社会职位法等)的优点的新方法——基于概率的群机器人队形形成方法。当存在多个机器人竞争同一个节点时,该方法令这些机器人随机产生一个概率并与给定数值比较,以决定是否继续选择原目标节点运动还是一个新目标节点。然后利用人工力矩运动控制器(其基本工作原理是在获取到机器人位置与目标节点位置后,运用人工力矩法,输出转向),驱使各机器人运动,最终形成目标队形。最后本文通过MATLAB仿真平台进行了仿真与分析,验证了新方法不但可行还有效,能够达到准确、高效以及低计算量的目标。