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机器人技术是当代科学技术中发展最为活跃的领域之一,也是一个国家科技水平的体现,将机器人辅助治疗技术引入到偏瘫康复训练中,已经逐渐得到国内外研究人员的重视,并发展成为热门课题之一。外骨骼系统是机器人研究领域中的一个分支,它是一种各关节与人体关节相一致,并依附于人体外部的机械系统。操作者与外骨骼之间可以进行直接的力及其它各种信息的传递,因此,非常适合用于康复医疗。论文依据手臂外骨骼的应用对象和偏瘫康复理论,确定了系统的设计目标和整体方案,并建立了手臂外骨骼的系统模型,进行了仿真分析和试验研究