每年世界上有大量人群因事故及身体机能下降造成下肢运动功能障碍。目前医疗行业在用下肢康复产品,大部分在舒适性、经济性、适用性方面无法全部兼顾。基于上述背景及问题,本文设计了一款操作简便、训练效果良好、成本较低且可进行康复评估,并能在虚拟情境下进行站立平衡测试及主动训练的下肢康复机器人。首先,基于人机工程学以及对训练时人体舒适性要求,确定了所要设计的康复装置为床式结构。确定了设备所要实现功能,完成了各个功能模块的机构设计,确定了各机构最优尺寸。基于此,完成了整个装置的三维建模。其次,建立机构运动学和动力学模型,对各个功能机构进行了运动学及动力学分析,并进行仿真,验证了分析正确性。对主要受力零部件进行了有限元分析,保证强度满足要求。然后,确定了系统总体控制方案,完成上位机人机交互软件设计,功能主要包括训练模式选择、患者康复训练情况的评估及储存、患者站立平衡测试、训练跟踪、虚拟游戏选择等。提出了主动训练方案,基于虚拟现实技术,搭建了多款虚拟情景训练游戏,实现康复动作与虚拟模型动作的同步性,对主要的两款虚拟情景游戏的规划及搭建进行了介绍。最后,对所设计装置进行了应力测试实验,验证了零部件强度满足...