气动控制系统具有节能、无污染、工作可靠等优点，近年来越来越受到人们的重视，并在工业化生产中得到了广泛的应用。随着电－气比例／伺服控制技术的发展，气动伺服位置控制系统在“点－点”控制上逐渐成熟，但是由于气动控制系统存在严重的非线性，摩擦力等因素的影响，导致气动控制系统在位置柔性定位和轨迹跟踪上效果并不是太理想。　　本文首先通过对基于比例阀的单缸位置控制进行研究，设计合理控制器，实现其位置定位和信号跟随，在此基础上实现同一坐标轴上双缸协调同步控制即双缸柔性控制。　　首先，对系统的特性和工作原理进行了详细分析，由于气动控制系统受到气体可压缩性、气缸摩擦力和阀体的非线性等因素的影响，在建立气动控制系统数学模型时，需要对该系统做理想化假设，从建立的模型表明该系统是一个高阶非线性系统。　　其次，通过对经典控制理论和智能控制理论的研究，确定了以增量式PID控制和模糊控制来设计系统的控制器。在Matlab／Simulink中建立基于PID控制的仿真模型和基于自整定模糊PID控制的仿真模型。并且对仿真系统输入阶跃信号、方波信号和正弦信号，观察系统的响应状态，结果显示使用自整定模糊PID控制器的系统得到了较好的控制效果，并且可以实现对PID控制参数实时调整。　　本文采用了LabVIEW和Matlab混合编程的方法建立人机对话界面。搭建平面柔性实验平台，并使用阶跃信号、方波信号和正弦信号对基于PID控制器的系统和模糊控制的系统进行实验研究，实验结果表明使用模糊控制器的系统具有响应速度快，稳定性好，鲁棒性优越，适应能力强等特点。　　最后，对本文研究的内容进行了总结，对存在的一些缺陷和不足之处提出了进一步的设想和展望。