小型有缆水下机器人控制系统设计

来源 :华东理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yue09898

【摘要】

：

随着水下机器人技术的逐步发展,水下机器人在水下领域发挥着越来越重要作用。针对小型缆控水下机器人的底层控制系统,本文以欧舶智能科技有限公司正在研发的第二代小型缆控水下机器人DiscoveryII为研究对象,围绕其运动与姿态控制算法、传感器数据采集处理方案及其主控程序的任务调度、通信等方面展开相关研究。本文的主要研究内容和创新点如下:一、将模糊控制与串级PID控制相结合,研究并实现了一种适用于水下机器

【作者】

：

肖朋振

【出处】

：

华东理工大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

水下机器人模糊控制传感器子系统模块嵌入式实时操作系统

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