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电控机械式自动变速器(Automated Manual Transmission,简称AMT)是在手动机械变速器的基础上安装自动执行机构和电控单元,实现离合器和换挡操作自动化的一类自动变速器。由于AMT保留了手动变速器基本的变速器结构,与其他类型的自动变速器相比,其具有结构简单、易加工、成本低、传动效率高等优势,符合我国汽车行业发展需求,被广泛应用到商用车和微型轿车。起步控制是AMT控制问题的重点与难点。由于干式离合器的存在,AMT的起步控制很难同时满足平稳起步减小冲击度和快速起步减小离合器滑摩功的要求,这也制约着AMT的应用推广。另外,车辆本身的参数和行驶工况,例如离合器摩擦片的摩擦系数、车重、路面状况、道路坡度等都是随时变化的,这也给AMT起步控制带来很大困难。为了解决这些AMT起步控制难题,本文提出了带有模型误差估计的优化控制策略,该控制策略利用基于线性二次型优化控制(Linear Quadratic Regulator,简称LQR)的算法对起步过程中的发动机转速、离合器输入输出转速差、传动系的冲击进行优化,保证车辆快速平稳起步,同时,该算法设计了模型误差估计器对车辆参数和工况变化带来的控制模型误差进行估计,该估计值反馈给控制模型使车辆在参数和工况改变的情况下依然可以顺利完成起步。针对该起步控制策略的研究,本文做了以下方面的工作:1、对AMT的基本知识、发展情况进行了学习,着重研究了应用在AMT起步的控制算法。分析了干式离合器的结构、工作原理和AMT起步控制的评价指标,在此基础上对常用的AMT起步控制策略进行了分析。2、通过对AMT工作原理、起步过程和控制算法的分析,确定了本文研究的主要内容:考虑模型误差估计的AMT起步优化控制策略,并进行了控制算法的理论设计。3、利用专业软件AMESim和AMTLAB/Simulink分别搭建了整车仿真模型和AMT起步控制算法模型,通过AMESim-Simulink联合仿真的方式对算法进行了验证,同时也对不带有模型误差估计的起步优化控制算法进行仿真,与本算法的仿真结果进行比较。4、利用d SPACE工具搭建了实车试验环境,对算法进行了实车测试,测试结果表明该算法不仅可以满足不同起步意图的起步过程,而且可以在车辆参数和工况发生变化时顺利完成起步,并且起步过程满足快速性平顺性等评价要求,证明了算法的实用价值。