面向软体抓持装置负载能力弱的问题,本文对生物的吞食机理进行研究,以仿生吞食的原理为基础,对软体机器人结构进行创新设计,提出了用于抓取的柔顺导向结构和新型抓取方法,设计出一款基于仿生吞食原理的大负载软体抓持装置。分别从仿生机理分析、关键结构设计、抓取模型建立、样机的研制及相关抓取实验几个方面展开研究。丰富了软体抓持装置的研究方法,为软体抓取机器人的负载提升提供了新的设计思路。首先,根据软体机器人负载能力弱这一难点,本文从仿生吞食原理出发,分析了生物食道的结构特点和运动规律,进行模拟人体食道结构的仿生设计,创新性地提出了双层封闭气囊的柔顺导向结构。并针对该软体结构设计了两种不同驱动的抓持装置并进行优选分析。结合气动软体抓持和刚性驱动部件,采用刚柔耦合结构特点。提出了基于仿生吞食原理的大负载软体抓持装置的设计方案,并利用三维软件对其进行相关结构设计。然后,从其核心部件柔顺导向结构入手,基于等圆弧理论,对软体柔顺导向体的抓取力学特性进行研究,分析了该抓持装置在抓取过程中不同抓取位置的受力特征,并以此确定了抓取条件。并根据其特殊结构特点,对驱动力及驱动方式进行分析。以及抓取完成后抗冲击特性的定性分析。最后,根据软体抓持装置构型,从工程结构出发,对软体机械手进行制造工艺研究,通过实践对软体硅胶制造进行探究,并进行了样机研制。进行相关软体机械手实验。开展了对多目标、多尺度的抓取实验,对柔顺导向机构的驱动力特性进行相关试验验证,通过改变柔顺导向机构内部介质进行相关实验。并对其抗冲击特性进行相关实验。验证了该抓持装置的大负载抓取性能,并对驱动力的理论分析进行了验证。