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本文依托国家自然科学基金“大型重载起重吊装空间协作柔索并联构型装备机构的动态性能分析与协调控制技术研究(51275515)”项目,针对一种电液混合驱动柔索并联运动平台(EH-CPMP),对其三维建模、机构运动学研究、虚拟样机仿真分析、运动控制系统、安全监测系统以及实验开展等问题展开研究,本文完成的主要工作归纳如下:(1)对EH-CPMP平台进行三维建模,相比传统的柔索并联机器人,该平台具有电液驱动混合式、可重构模块化、塔架高度可调节的特点,其运动相对较复杂,本文主要考虑六根柔索的运动形式,进而将其简