【摘 要】
:
现如今,世界各国对能源的需求迅速增长,使得石油的海洋开采和海上运输活动更加频繁。船舶在运输过程中可能发生油轮碰撞或石油开采平台因意外事故造成原油泄漏,因此海面溢油监测工作是必不可少的。为了能够实时监测是否有海面溢油事故的发生,以便后续及时处理,本文采用了低成本的近距离可见光/热红外视觉装备进行海面溢油全天候监测,并通过深度学习算法进行特征提取与智能分析。针对当前缺少近距离可见光/热红外溢油数据集的
论文部分内容阅读
现如今,世界各国对能源的需求迅速增长,使得石油的海洋开采和海上运输活动更加频繁。船舶在运输过程中可能发生油轮碰撞或石油开采平台因意外事故造成原油泄漏,因此海面溢油监测工作是必不可少的。为了能够实时监测是否有海面溢油事故的发生,以便后续及时处理,本文采用了低成本的近距离可见光/热红外视觉装备进行海面溢油全天候监测,并通过深度学习算法进行特征提取与智能分析。针对当前缺少近距离可见光/热红外溢油数据集的问题,本文首先通过现场采集和人工标注整理,系统地构建了一个较为完备的溢油多波段视觉感知数据集。为了满足深度学习语义分割算法的检测精度要求,通过仿射变换、透视变换和弹性变换等增强算法对数据集进行数据扩充,并采用快速金字塔分解自动色彩均衡算法对低对比度的薄油膜图像进行数据增强,从而提升了检测系统对海上薄油膜特征的识别能力。为了同时满足溢油特征检测的实时性和准确性要求,建立了一种改进的双边分割溢油检测网络。首先分别用五种经典的主干网络置换传统双边分割网络的语义分支,并对五种置换后的网络进行实验对比分析,最终确定了以Ghost Net为主干网络的双边分割网络结构,使得网络对溢油特征检测的精度和实时性达到了较优的平衡。进而根据Ghost Net网络的Ghost-Bottleneck核心模块设计方法,提出了更适合溢油特征检测的Ghost-GE双边分割网络模块结构。此外,针对高分辨率图像经常出现漏检问题,分别在其语义分支和细节分支上分别引入了上下文与通道注意力机制和位置注意力机制,使得溢油检测网络在保证实时性的同时,有效减少了高分辨率图像的漏检现象。获得有效的溢油特征信息对于满足海上油污快速清除等需求尤为重要。为实现溢油面积与溢油量自动计算,首先对溢油检测网络的输出特征图进行预处理。其次应用拟合曲线法对溢油面积进行计算,即通过标定已知面积的参照物拟合出溢油图像面积与采集数据相机拍摄高度的关系曲线,进而通过油污区域像素占比计算溢油面积。然后通过波恩协议对不同颜色油膜进行油膜厚度估计。最后基于溢油面积、油膜厚度和油密度参数来估算溢油量大小,从而实现溢油污染程度评估。本文的海面溢油双光检测算法已经能够实现全天候近距离海面溢油检测,并解决了薄油膜与水之间的对比度低等问题。在低海况条件下,其近距离检测准确率可以达到90%以上。当满足正射图像采集条件时,对溢油事故发生初期进行溢油量评估,其误差可以控制在10%以内。溢油检测算法基本满足近距离溢油光学检测应用需求。
其他文献
无人船作为一种具备自主航行和决策能力的智能平台,在应对气候及海洋环境变化和国家安全等问题上发挥着极其重要的角色。其中,小水线面双体无人船因为其耐波性能优异,在军民领域都得到了广泛的运用。随着近几年人工智能、网络技术、以及新材料等高新技术的发展,人们对无人船的控制也提出了更高的要求。本文以双体无人船为研究对象,考虑复杂的海洋工作环境、船体模型本身的不确定性、以及推进器存在的物理约束,开展了以下研究:
随着科学技术的发展,陆地上的资源大量地被使用殆尽,因此人们将目光投到了远超陆地面积且蕴藏许多资源的海洋,而无人海洋装备是各个国家开发和利用海洋的关键。在过去的数十年中,无人艇由于其灵活性强、体积小、速度快和成本低等特点,受到了各国研究人员的青睐。元学习是一种机器学习方法,传统的深度学习方法都是从头开始学习一个模型,而元学习强调从无人艇的多种环境来学习一个对未知环境具有良好的泛化能力的模型,关键是学
能源紧缺是人类面临的重大问题,因此效率高的开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor,简称SRM)具有极大的发展潜力。传统起重机用电机具有效率较低,起动电流大,起动转矩小等缺点,而SRM作为新一代特种电机,具有可靠性高、调速性能好、起动电流小以及起动转矩大等优点,在起重机领域有着广阔的应用前景。首先,本文对SRM的结构、工作原理以及数学方程进行分析,然后通过堵转试验测取SRM
在“建设21世纪海上丝绸之路”大背景下,实现沿线各国互联互通,满足地区共同市场需求,推进国际物流体系建设,将会为航运业带来前所未有的机遇。随着现代船舶朝着大型化的发展,船舶配套设备朝着智能化加速发展。船舶电站是船舶的主要组成部分,开展对船舶电站自动化的研究,将发电机、配电装置、负载进行有效管理,保证船舶电站供电的连续性和可靠性,这些方面的研究对船舶海上安全航行具有重要意义。本论文主要工作如下:第一
轮缘推进器是近年来出现的一种高性能的新型推进装置,采用集成化思想,将螺旋桨与电机实现一体化设计,具有体积小,重量轻,效率高,易于控制等优点,适用于无人船推进系统。永磁式轮缘推进器在浑浊水域工作时,由于整个电机浸没在水下,电机中的永磁体就容易吸附水中的铁磁性颗粒物,影响电机的性能。本文提出了一种轴径向磁通开关磁阻型轮缘推进电机(Axial-radial Flux Switched Reluctanc
随着科学技术的发展,人机交互的方式日益多样化。其中,基于手势识别技术的交互方式因其自然、便捷的特性已成为目前人机交互领域的研究热点。然而,基于视觉的手势识别技术在实际应用中存在手型变化大、背景复杂等影响识别精度的问题。因此,对手势识别技术的进一步研究具有重要的现实意义。本文设计并实现了基于视觉的轮式倒立摆机器人手势识别系统,通过自定义的动态手势来控制轮式倒立摆机器人的运动状态。首先,为获取手部目标
大型低速二冲程柴油机作为船舶的主推进动力装置,在船舶航行中维持稳定的转速输出,对船舶的安全性、经济性有着重大影响。数字式电子调速器由于控制精度高、响应速度快等优点被广泛应用于船用柴油机的转速控制中,其核心控制规律以简单可靠的PID控制为主。控制器的参数通常基于额定工况整定,从而易陷入局部最优化而忽略全工况范围与极端负载扰动工况下的控制效果,并且在控制器设计过程中存在参数整定繁琐、设计难度较大等问题
海洋运输业快速发展,在其所涉及到的海上巡检、环境检测、污染物跟踪、海洋学研究等领域中,以无人艇、无人机为代表的智能系统已经成为重要的测试平台。无人艇通过无人机搭载摄像头获得空中视角和预警侦查的能力。无人机在完成空中信息获取任务后,返航至无人艇上进行充电续航以及转移场地等操作,延长了无人机的续航时间,扩大了无人机执行任务的范围。因此设计一种无人机自主精确降落的方案对海空协同任务的完成具有重大意义。为
随着目前对轮机模拟器功能要求的提高,模拟器中的各种船舶设备的功能与操作都需要完善与增强。空调制冷系统是船舶主要辅助系统之一,是现代船舶建造时必不可少的装船设备,该系统运行的好坏直接对在船人员及重要关键设备有重要影响。因此,对船舶空调系统进行建模与仿真研究是有重要意义的。本文选取大连海事大学实习教学船中的空调制冷系统作为研究对象,对船舶空调制冷系统的概况和运行特点进行了详细的介绍,并应用质量、能量守
尾鳍式驱动潜航器相对于传统的水下潜航器具有节能、高效、低噪声、隐蔽性好等特点,一直以来都受到国内外研究机构的高度重视,逐渐成为仿生科研领域的热门研究对象。为了验证尾鳍式驱动潜航器的可行性,本课题在广泛参考当前尾鳍式驱动潜航器系统基础上,设计出一种单关节驱动可升潜的尾鳍式驱动潜航器,主要工作包括:潜航器外型及运动机构机械设计、硬件系统设计、上下位机软件系统开发、运动学建模以及潜航器实验等。具体工作内