近年来位置服务的应用范围越来越广泛,人们对室内位置服务的要求越来越高,从二维空间扩展至三维空间内的定位需求逐渐增加。众多定位方法中利用无线WiFi信号和三维航迹推算方法(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)进行三维定位的方法,因为其所需设备广泛使用,成本可控且操作简易等优点而引起众多公司与学者注意,具有较高的研究价值与可观的社会应用价值。本文基于WiFi和PDR技术展开室内三维定位技术研究,以提高基于两者的室内三维定位精度为目的改进方案。首先,利用WiFi实现室内三维定位,比较使用K近邻法和加权K近邻法定位情况。由于室内三维环境复杂,不可避免的障碍物与行人遮挡等因素的存在,导致根据W i Fi信号进行的定位解算性能不够稳定,使用联合均值方差滤波提高WiFi定位解算稳定性,并进行实验验证基于WiFi的室内三维定位效果。其次,利用PDR进行室内三维定位,在原始三维PDR算法的基础上,为达到减少解算误差的目的,引入多元回归算法结合实地室内楼梯信息,引入一种新的基于回归算法的三维PDR算法,可用于提高用户在三维空间行进时PDR解算位置时的准确性;在差分气压测高法的基础上进行改进,设计新的联合行人运动状态的限区相对气压测高法,可减少气压传感器测量性能不稳定导致解算结果偏差;将气压计与三维PDR结合使用,并进行实验验证三维PDR定位效果。最后,为解决WiFi定位路径可解算用户绝对位置但存在路线跳跃折返不连贯缺点,以及PDR解算路径刚开始较为精确但累计误差逐渐增加的情况,采用容积卡尔曼滤波对WiFi/PDR进行融合定位;实际实验中由于环境或传感器内部干扰系统不可避免的会存在野值情况、非零均值噪声导致噪声偏置,改进出一种新的基于偏置噪声的容积卡尔曼滤波,并使用此滤波进行WiFi/PDR融合定位,使两者定位方式进行优势互补,并在实验中验证融合定位效果。