目前国内工厂化农业的组培苗移植采用手工作业,存在劳动强度大、人力成本高的问题,研究组培苗移植自动化系统具有重要意义。本课题为组培苗移植机器人研究的一部分,设计了组培苗自动输送系统。 本文阐述了组培苗移植机器人的国内外研究现状。根据手工操作过程,确定了组培苗移植机器人的工作流程和实现机构,并选择了既符合组培要求、又适于机械手操作的培养瓶。根据生产实际,设计出针对组培苗瓶的排队等距间隔机构、开盖机械手和瓶体机械手,实现对瓶盖的自动开启,为后续作业流程中机器人对培养苗的操作创造了条件。开盖机械手结构中使用电磁铁作为直线运动驱动元件并设计了四杆机构转化电磁铁的运动,使结构简单紧凑,满足了工作需求。在控制系统中,基于arm嵌入式主板,以μC/OS-Ⅱ为操作系统,开发出多任务的控制系统,实现了对整个自动输送系统的自动控制。试制结果表明,所研制的组培苗自动输送系统能够完成所需工作要求。