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浓酱与粘稠食品智能装备目前已成为我国现代粮油食品加工制造装备中的一个重要分支,其灌装伺服系统的运行控制也逐步朝向更多高性能的技术要求迈进。灌装多机器协同控制方法作为浓酱与粘稠食品灌装设备的重要研究部分,且由于多电机同步控制策略具有拓扑结构可塑性高、耦合方式灵活性强和控制方法选择面广等特点,被广泛应用在灌装伺服系统多机器协同控制中。然而,浓酱与粘稠食品在实际灌装中存在其工艺流程中的特殊性,所以给同步的拓扑结构和控制算法带来了一些新的问题和挑战。在此背景下,本文将结合多电机同步控制策略和滑模变结构控制技