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超声马达是一种借助摩擦传递弹性超声波振动以获得动力的驱动机构。由于它具有许多独特的性能，如很高的功率密度、低速大转矩、响应快、控制性能好、能断电自锁、与磁场无缘、噪声小等优点，使其具有很大的应用范围。但仍有许多有关其性能的理论问题尚未解决，未建立起系统的设计理论及设计方法，并且超声马达在实际工作时，定子在电源长时间的驱动下会产生升温，因而定子的共振频率会产生漂移；目前，存在的主要问题是驱动电源的输出效率普遍偏低，超声马达的控制模型设计中影响因素多，精确而又全面的考虑各种因素使问题变得很复杂。作为控制