多刚体系统动力学是在经典力学的基础上发展起来的一个新的学科分支，它的研究对象是由多个刚体连接构成的系统，它的首要任务是研究建立系统的适用于计算机的动力学模型的方法。本文就是在这一基础上对多刚体系统的方程进行一定的研究，然后根据它的数值解，选定方便的数值算法，进行形象的建模和仿真动态模拟。本文中在对多刚体机构进行分析的同时巧妙地结合了连杆机构中的一些原理和比较方便的公式，使得在算法分析和程序设计上更加方便。通过本文可以对多刚体系统机构之间的关系以及协同工作的原理有更进一步的认识。 文章首先对开式链机构做了系统的分析和动态模拟，这是因为开式链机构是反向运动学的典型机构，有了对它的系统认识，才能更好地理解本文的许多工作。文章最后将运用运动学中的正向运动学原理对机器人机构进行了一定的分析和动态模拟。