随着自治式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle)技术不断发展,海洋工作站搭载小型水下机器人的作业模式具有极大优点,这种模式要求水下机器人可以在水中布放和回收。海洋工作站背部设有一个坞舱用于搭载AUV,工作站航渡时AUV在坞舱中,对工作站运动不产生影响;到达作业水域,AUV从坞舱中布放出去,作业完成后,自动回到坞舱中,相对布放回收更加困难。由于AUV从坞舱外向坞舱进行坐落时,水动力环境由一个无限宽广水域变化到一个受限水域,在回收过程中将会产生水动力干扰,对AUV回收控制产生不利影响,而本文正是研究AUV在该模式下的回收运动控制技术,因此水动力干扰问题成为一个不可回避需要解决的问题。对水动力干扰问题的研究,现已有很多理论和数值计算方法。本文采用计算流体动力学软件Fluent对AUV坐落坞舱过程的水动力进行了数值模拟计算,从计算结果来看,水动力干扰主要表现为对AUV产生一个垂向力和一个俯仰力矩,并对其计算数据进行回归分析,总结出由于水动力干扰对AUV所产生的垂向力和俯仰力矩的计算公式。最后基于对水动力干扰问题研究的结果,建立了AUV进行回收时存在水动力干扰作用下的运动数学模型。由于海洋工作站的坞舱和AUV的外形都近似为长条体,采用普通的单点位置控制方法很难控制AUV坐落到坞舱中,因此本文在AUV的回收运动控制中使用了艏、艉双参考点位置控制方法(对线控位),最后采用模糊自整定PID控制方法对AUV的回收运动控制过程进行了数字仿真。