随着特种车辆全电化的需求牵引和发展,车体调平、运动机构的锁定与解锁、燃气导流器的展开与撤收、起竖展开机构的起竖与回平、箱体的开盖与关盖等机械动作都需要伺服电机来驱动完成,伺服控制系统在特种车辆中的应用越来越多。早期的伺服控制系统一般都是基于单一单片机模式或是单一DSP模式或单片机及DSP组合实现的,代码采用顺序执行的运行方式,处理器的频率有限,控制系统的电流环控制频率一般只能到达10k Hz,处理速度仍难以满足电机控制对高实时性、高带宽的要求,本文以FPGA为特种车辆控制核心进行了车载伺服控制系统的设计。本文首先进行了伺服控制系统硬件设计,完成了主控单元和功率单元的设计。然后建立了一个在伺服控制系统永磁同步电机在旋转坐标系下的数学模型,给出位置控制算法、速度控制算法、磁场定向控制算法、SVPWM原理算法的实现方法;本文分析了传统速度PID控制的不足,通过在PI控制算法的基础上增加了前置低通滤波器从而形成改进型PI控制算法,改进了速度控制算法。通过采用参数整定方法,配置所述比例与积分增益系数Kp和Ki,使系统的“目标跟踪性能”和“外扰抑制性能”都能达到最佳。本文针对目前曲线规划方法的不足,提出了一种新的曲线规划算法,采用离散动态规划算法,根据当前的位置、速度等运动信息,先实时计算满足后续距离最大减速的速度值,再向前反推计算加速度决定加速、减速和匀速运动,并可以根据变化的目标位置值实时规划曲线。构建特种车辆伺服控制系统的仿真模型,并对整个伺服控制系统进行仿真分析,仿真结果验证了改进型PI速度控制算法的有效性。本文主要进行了伺服控制系统的硬件电路的设计;本文设计系统的FPGA软件代码和DSP软件。采用HDL CODER工具自动生成电机磁场定位控制（FOC）模块的VHDL代码,使伺服控制系统的电流环的控制频率达到20k Hz。最后,搭建完整的伺服控制系统实验环境,进行实际测试,对测试结果进行分析,验证系统的控制性能。