本课题在已有的硬件平台上开发出一套完整的机器人运动控制系统软件。首先,本文对机器人运动学逆解算法进行了完善并介绍了机器人关节空间与直角坐标空间的轨迹规划。然后,对机器人的上位机(工控机)、下位机(DSP)软件以及通讯协议进行了设计,下位机软件采用结构化编程方法并根据高内聚、低耦合的原则进行了合理的模块划分,对各个模块的设计和实现过程作了详细的介绍；上位机软件采用面向对象的编程方法,通过类以及类之间的相互作用来实现上位机软件的功能需求,探讨了设计模式以及C++标准模板库在上位机软件中的应用。并在此基础上设计了一套适合六关节机器人运动控制的通讯协议。在对机器人位置环控制算法进行研究的基础上又详细介绍了位置模糊控制器的设计和实现过程。最后,对机器人运动控制系统进行了单关节、多关节、直线运动、圆弧运动、示教再现功能的调试。 本课题成功搭建了六关节机器人运动控制系统的软件平台并顺利通过调试,为下一步的研究工作打下了良好的基础。