产品装配是智能制造的核心工序。中国在3C,汽车等产业中已经有许多自动化装配生产线,但是有许多行业的装配还处于人工装配阶段,而人工装配具有效率低,装配质量不稳定等问题,因此研究自动化与智能化的装配技术是解决装配问题关键。目前,对于刚性材料的装配已有众多研究与应用,但是对于易变形材料装配研究比较少。本文主要研究易变形材料的识别、定位和装配问题。易变形材料装配的难题在于在装配过程中,形状极易发生改变。本文以易变形导线装配为研究对象,首先对易变形材料装配存在问题分析;其次针对易变形材料在装配过程存在的问题,提出基于立体视觉易变形导线元件姿态识别与定位方法,而且还研究了易变形导线装配的模型。该论文主要研究内容如下:1.介绍了本课题的研究背景和意义,并对国内外现状进行分析,总结现代已有关于2D和3D视觉引导技术研究现状,以及三维视觉技术的发展历程。2.通过微特电机生产过程中的易变形导线元件(易变形材料)的装配工序分析,凝练出需解决的关键技术问题是视觉识别、定位与装配。首先分析易变形导线在该工序中的装配需求,并且针对易变形导线特性,确定适用于该装配工序的硬件设备。3.易变形导线的姿态识别与定位方法。首先利用工业相机采集点云数据,并对点云数据预处理,然后运用基于概率统计方法识别易变形导线形状,最后通过预测导线形状类型从而计算出导线抓取点坐标并获取导线姿态。4.为解决易变形导线装配空间狭小和装配高精度问题,提出了基于误差分布估计的四点手眼标定算法,目的是减少机器人坐标轴和三维相机坐标轴之间坐标转化的误差。针对易变形导线装配问题,提出基于状态机的易变形导线装配模型。最后,是实验部分,对本文提出的方法进行实验验证,对本文提出的易变形导线姿态识别与分类定位算法,实验结果表明该方法识别率为97.5%,可以解决易变形导线姿态识别与定位的问题。提出的基于误差分布估计的四点手眼标定位的平均误差达到0.45毫米之内。